Поддержка GNSS

Для получения навигационного решения используется драйвера talita, навигационный радиомодуль RF2Chan v2 и блок корреляторов МСС 1892ВМ14Я.

Особенности драйвера:

  • поддержка совместного навигационного решения GPS и GLONASS;

  • поддержка систем дифференциальной коррекции SBAS;

  • чувствительность слежения — до -162 dBm;

  • чувствительность горячего/теплого/холодного стартов — -147/-147/-143 dBm [1];

  • количество каналов слежения — 24.

Ограничения драйвера:

  • PPS не поддерживается.

Структура драйвера

Драйвер состоит из двух частей:

  1. Модуль ядра rf2chan-gnss. Задачи модуля:

    • конфигурация RF2Chan v2 по интерфейсу SPI;

    • управление тактовой частотой и прерыванием блока MCC;

    • конфигурация и сохранение данных от блока MCC.

  2. Приложение пространства пользователя talita. Задачи приложения:

    • управление модулем ядра rf2chan-gnss, считывание данных МСС;

    • построение навигационного решения по полученным данным;

    • формирование потока NMEA в выбранный канал ввода-вывода.

На рисунке Рис. 7 представлена принципиальная схема работы драйвера GNSS talita.

../../_images/talita-driver.png

Рис. 7 Схема работы драйвера GNSS talita

Запуск навигации на Салют-ЭЛ24Д1 r1.5

Для демонстрации потребуется:

  1. Комплект модуля Салют-ЭЛ24Д1 r1.5 c установленным навигационным радиомодулем RF2Chan v2.

  2. GPS/GLONASS-антенна c SMA-разъемом.

  3. Доступ к окну или наличие генератора навигационного сигнала, например Spirent GSS6300 или подобный.

  4. PC-совместимый компьютер с ОС Windows или Linux.

Последовательность запуска демонстрации:

  1. Расположить Салют-ЭЛ24Д1 и компьютер вблизи окна.

  2. Подключить GPS/GLONASS антенну к разъему XW3 модуля.

  3. Поместить антенну на подоконник или снаружи окна.

  4. Подать питание на модуль, дождаться загрузки ОС и подключиться по терминалу к модулю (см. Запуск модуля).

  5. Запустить приложение talita с выводом в stdout и сохранением лога в файл:

    # talita --io=stdout | tee log.txt

    В результате в терминале пойдет поток в формате NMEA 0183.

  6. Ожидать не менее 10 минут, после этого завершить исполнение программы нажатием Ctrl+C.

  7. Полученный лог отобразить на карте с помощью сайта или с помощью визуализатора, например:

  8. Сравнить отображенные координаты с ожидаемыми (текущее местоположение пользователя).